Sur ce point élevé de la cité, il existe une tradition de pouvoir politique dont témoigne le nom de la tour, encore en usage aujourd’hui : Maubergeon évoque l’ancien tribunal mérovingien, le "mall-berg".

Peu après l’an Mil, un nouveau palais s’adosse au rempart antique, complété un siècle plus tard par la première tour Maubergeon. L’ensemble, ceinturé de fossés, constitue la résidence du comte de Poitou-duc d’Aquitaine. Vers 1200, la famille Plantagenêt édifie la grande salle officielle, dite "des Pas Perdus", qui demeure aujourd’hui l’un des plus remarquables exemples d’architecture civile du Moyen Age en France.

A partir du XIIIe siècle, la vocation résidentielle du palais s’efface progressivement devant ses fonctions d’administration comtale. L’arrivée de Jean de Berry en 1372 relance pourtant d’importants travaux d’aménagement et d’embellissement : la tour Maubergeon est reconstruite, des appartements privés (aujourd’hui disparus) sont édifiés côté est, un nouveau mur pignon clôture la grande salle, percé de larges baies au-dessus de trois cheminées sculptées. L’ensemble annonce le style gothique flamboyant.

Devenu palais de justice après la Révolution, il est alors doté de nouveaux corps de bâtiments et d’une entrée monumentale avec portique à l’antique dès 1822.